Неустановившееся движение подводных буксируемых систем

Движение буксируемой системы в общем случае, т.е, неустановившееся движение, происходит по пространственной траектории, описывающей поступательное перемещение системы под действием внешних сил и вращательное движение под действием моментов этих сил. При этом буксируемый аппарат, закрепленный на ходовом конце буксира, представляет собой систему материальных точек, обладающей шестью степенями свободы.
Любое движение буксируемой системы можно описать, если известны
Действующие силы, а также если заданы определенные зависимости кинематических параметров, определяющие состояние системы (линейные и угловые, координаты, проекции векторов линейной и угловой скоростей и т.д. в функции от времени. Поэтому, для того чтобы изучать динамику движения подводных буксируемых систем, необходимо в первую очередь рассмотреть силы, действующие на систему при ее неустановившемся движении.

Содержание
Глава I. Силы действующие на буксирующую систему при ее неустановившемся движении
1.1. Общие положения
1.2. Кинематические и динамические зависимости
1.2.1. Кинематические параметры, определяющие движение буксируемого аппарата и всей системы в целом
1.2.2. Динамические законы, используемые при рассмотрении движения буксируемой системы
1.3. Гидродинамические силы инерционной природы. Присоединенные массы
1.3.1. Общие теоретические положения
1.3.2. Физический смысл величин
1.3.3. Силовое воздействие идеальной жидкости на буксируемый аппарат
1.3.4. Расчет присоединенных масс
1) Корпус
2) Несущая поверхность
3) Оперение
1.4. Гидродинамические силы вязкой природы. Демпфирующие силы и моменты
1.4.1. Гипотеза стационарности
1.4.2. Демпфирующие силы и моменты, действующее на буксируемый аппарат
1.4.3. Расчет вращательных производных
1) Продольное движение
2) Боковое движение
1.5. Силы веса, весового водоизмещения и натяжения буксира
1.5.1. Задание сил веса, весового водоизмещения, натяжения буксира и их моментов
1.5.2. Зависимость натяжения буксира от перемещений ходового конца буксира относительно коренного
1.5.3. Зависимость натяжения буксира от скоростей движения ходового конца буксира относительно коренного Подписи к рисункам и таблицам
Рисунки и таблицы
Глава 2. Динамика движения подводных буксируемых систем (устойчивость и управляемость)
2.1. Общие положения
2.2. Уравнения возмущенного движения буксируемого аппарата
2.2.1. Дифференциальные уравнения пространственного движения аппарата
2.2.2. Метод малых возмущений
2.2.3. Линеаризация уравнений движения
2.2.4. Разделение движения аппарата на продольное и боковое движение
2.2.5. Составление линейных дифференциальных уравнений продольного и бокового возмущенных движений буксируемого аппарата
2.3. Продольное возмущенное движение. Продольная устойчивость и управляемость
2.3.1. Возмущающие силы и моменты
2.3.2. Собственное продольное возмущенное движение
2.3.3. Переходные процессы управляемых буксируемых аппаратов
2.3.4. Упрощенные уравнения продольного движения
2.3.5. Решение уравнений продольного возмущенного движения
2.3.6. Характерные случаи управления продольным движением
2.4. Боковое возмущенное движение. Боковая устойчивость и управляемость
2.4.1. Возмущающие силы и моменты
2.4.2. Решение уравнений бокового возмущенного движения
2.4.3. Упрощенные уравнения бокового движения
2.4.4. Характерные случаи управления боковым движением
Подписи к рисункам
Рисунки