Роботы в судокорпусных производствах

Рассмотрены узловые проблемы механизации и автоматизации технологических процессов в судокорпусных производствах, структуры робототехнических систем, их программного обеспечения и организации. Предложены и исследованы устройства управления роботами, а также армирующими манипуляторами, используемыми для изготовления стеклопластиковых корпусов. Книга предназначена для специалистов, занимающихся проектированием исследованием, эксплуатацией и наладкой робототехнических систем, а также студентов и аспирантов соответствующих специальностей.

Оглавление
Предисловие
Введение
Глава I Механизация и автоматизация технологических процессов в судокорпусных производствах
1.1. Становление и развитие техники корпусостроения
1.2. Машины и механизмы корпусообрабатывающих, сборочно-сварочных цехов и стапелей
1.3. Робототехника судокорпусных производств
1.4. ЭВМ как основа технического прогресса в судостроении
1.5. Программное обеспечение робототехнических систем
1.6. Гибкие автоматизированные судокорпусные производства
Глава 2 Технические средства роботизированных судокорпусных производств
2.1. Приводы исполнительных механизмов роботов
2.2. Стабилизация программного движения координат
2.3. Ориентации схвата в пространстве
2.4. Информационные системы робототехнических комплексов
2.5. Методы и средства формирования шаговых траекторий
2.6. Обучение роботов
2.7. Адаптация в судовой робототехнике
2.8. Системы с ЭВМ в контуре адаптации
Глава 3 Алгоритмы управления армирующими манипуляторами
3.1. Общая характеристика намоточного процесса и оборудования
3.2. Обзор методов организации программных движений исполнительных механизмов армирующих манипуляторов к намоточных станков
3.3. Структурная схема алгоритма определения законов движения исполнительных органов крупногабаритных армирующих манипуляторов
3.4. Теоретические основы намотки оболочек общего вида. Планирование совместных движений узлов схода ленты
3.5. Влияние конструктивных параметров армирующих манипуляторов и управляющих ограничений на построение программных движений
3.6. Оптимизация движений механизма салазок в секторе допустимых траекторий
3.7. Оптимальная аппроксимация траекторий движения рабочего органа армирующего манипулятора
3.8. Определение траектории ТКН по известной траектории узла схода
3.9. Условия укладки ленты манипулятором на поверхности отрицательной кривизны
3.10. Оценка влияния траектории укладки ленты на изменение формы конических оболочек
3.11. Связь разности длин крайних нитей ленты с ее положением на оправке
3.12. Коррекция траектории ума схода армирующего манипулятора с измерителем разности длин крайних нитей ленты
3.13. Выбор структуры систем управления армирующими манипуляторами
3.14. Кинематические алгоритмы коррекции ошибок приводов армирующих манипуляторов
Глава 4 Квазиоптимальное управление в позиционных электроприводах промышленных роботов и армирующих манипуляторов
4.1. Двухинтервальное управление для электроприводов с типовыми передаточными функциями
4.2. Квазиоптимальное трехинтервальное управление дли манипулятора с регулярной переменной нагрузкой
4.3. Определение координат переключения управляющего действия по обобщенным фазовым траекториям
4.4. Координаты переключения при трапецеидальном графике динамического момента
4.5. Координаты переключения при трапецеидальном -треугольном графике динамического момента
4.6. Формирование обратных связей при переменных параметрах квазиоптимальной позиционной системы
4.7. Применение квазиоптимальных алгоритмов для управления приводами армирующих манипуляторов
Заключение
Список литературы