Основы динамики буксировки подводных аппаратов

На титульном листе имеется дарственная надпись ручкой.
В учебном пособии излагаются теоретические основы кинематики, и динамики буксировки подводных аппаратов. Изучение кинематики и динамики подводных буксируемых систем (ПЕС) позволяет рассмотреть геометрию движения ПБС и движение ПБС с силовой точки зрения.
На базе основных положений кинематики и динамики ПБС с учетом действующих внешних сил и моментов предлагается методика составления системы уравнений неустановившегося пространственного движения буксируемого аппарата ОБА. Используя метод малых возмущений, производится линеаризация уравнений с последующим разделением системы на две независимые, описывающие продольное и боковое движения. Рассматривается решение уравнений возмущенного движения БА с исследованием характера движения.
Излагаемый в учебном пособии материал включает в себя разделы кинематики и динамики твердого тела, которые справедливы как для подводных буксируемых аппаратов, так и для автономных и телеуправляемых самоходных подводных аппаратов.

Оглавление
Введение
Глава I. Основные кинематические зависимости движения подводных буксируемых систем
Системы осей координат. Полис
Вращательное движение буксируемого аппарата
Кинематические параметры
Поступательное движение буксируемого аппарата
Кинематические параметры
Кинематические уравнения связи между перемещениями ходового конца буксира относительно коренного и принятыми кинематическими параметрами движения
Глава II. Основные динамические параметры движения подводных буксируемых систем
Количество движения буксируемого аппарата
Моменты количества движения буксируемого аппарата
Кинетическая энергия буксируемого аппарата
Глава III. Основные динамические законы движения подводных буксируемых систем
Закон количества движения
Закон момента количества движения
Глава IV. Силы и моменты, действующие на подводные буксируемые системы при их движении в воде
Гидродинамические силы и моменты вязкой природы
Позиционные гидродинамические силы и моменты
Демпфирующие гидродинамические силы и моменты
Гидродинамические силы и моменты инерционной природы
Массовые силы и моменты
Сила натяжения буксира
Глава V. Составление дифференциальных уравнений неустановившегося пространственного движения подводных буксируемых систем
Использование основных динамических законов для составления уравнений движения буксируемых аппаратов
Дифференциальные уравнения неустановившегося пространственного движения буксируемого аппарата
Глава VI. Линеаризация уравнений движения подводных буксируемых систем. Разделение движения буксируемого аппарата на продольное и боковое движения
Метод малых возмущений. Невозмущенное и возмущенное движения буксируемых аппаратов
Линеаризация уравнений движения. Разделение движения буксируемого аппарата на продольное и боковое движения
Левые части линейных дифференциальных уравнений возмущенного движения буксируемого аппарата
Правые части линейных дифференциальных уравнений возмущенного движения буксируемого аппарата
Линейные дифференциальные уравнения продольного и бокового возмущенных движений буксируемого аппарата
Глава VII. Основы математических методов исследования возмущенного движения буксируемого аппарата
Общие положения
Классический метод решения уравнений возмущенного движения буксируемого аппарата
Исследование характера возмущенного движения буксируемого аппарата по корням характеристического уравнения
Исследование устойчивости движения буксируемого аппарата по критериям Гурвица и Рауса
Операторный метод решения уравнений возмущенного движения буксируемого аппарата
Указатель литературы
Оглавление