Инерциальная навигация на море

В учебном пособии рассматриваются основные типы морских инерциальных систем навигации, вопросы кинематических погрешностей и демпфирования колебаний. Даны уравнения функционирования инерциальных систем навигации.
Особое внимание уделяется применению методов оптимальной фильтрации в системах инерциальной навигации.
Соответствует актуальным требованиям Федерального государственного стандарта высшего образования.

Содержание
Предисловие
Введение
Основные типы инерциальных систем навигации
Идея инерциальной навигации, основные элементы инерциальной системы навигации
Простейшая инерциальная система навигации, ее уравнения идеального функционирования
Три типа систем координат в инерциальной навигации, уравнения простейшей инерциальной системы навигации и ее основные свойства
Уравнения идеального функционирования инерциальной системы, предназначенной для навигации корабля
К истории инерциальных систем навигации
Глава первая. Механика инерциальной системы при навигации корабля по идеальной Земле
Уравнения движения инерциальной системы навигации с гироскопической платформой, свободной в азимуте; основные типы систем координат
Движение гироскопической платформы, свободной в азимуте
Глава вторая. Кинематика твердого тела с одной неподвижной точкой
Теория конечных поворотов
Алгебра кватернионов
Кинематические уравнения твердого тела с одной неподвижной точкой
Глава третья. Кинематические погрешности инерциальных систем навигации
Влияние неточного определения угловой скорости на точность решения кинематических уравнений инерциальной навигации и на точность ориентации гироплатформы в инерциальном пространстве
Влияние неточности задания начальных условий на точность решения кинематических уравнений
Глава четвертая. Демпфирование колебаний инерциальных систем навигации
О невозможности демпфирования колебаний инерциальной системы с периодом Шулера без привлечения дополнительной информации
Демпфирование колебаний гироплатформы с периодом Шулера при наличии информации от лага
Обеспечение затухания ошибок в вычислительном устройстве при наличии информации от лага
Глава пятая. Функционирование инерциальной системы при навигации корабля по реальной Земле
Фигура Земли, ее представление в форме эллипсоида, координаты на поверхности эллипсоида
Кинематика географического трехгранника на поверхности эллиптичной Земли
Уравнения функционирования инерциальной системы навигации с гироскопической платформой, повторяющей движение географического трехгранника
Уравнения функционирования инерциальной системы навигации со свободной в азимуте гироскопической платформой
Глава шестая. Оптимальная фильтрация в линейных системах
Основные понятия теории вероятностей
Нормальное (гауссовское) распределение вероятностей
Основные положения теории случайных процессов
Нормальный марковский случайный процесс
Линейная дискретная модель динамической системы при наличии нормальных случайных возмущений
Оптимальная фильтрация в линейных дискретных системах
Динамические системы и их описание посредством линейных непрерывных систем и линейных дискретных систем
Линейная непрерывная модель динамической системы при наличии нормальных случайных возмущений
Оптимальная фильтрация в линейных непрерывных системах
Глава седьмая. Применение методов оптимальной фильтрации в системах инерциальной навигации
Уравнения движения простейшей инерциальной системы навигации при наличии информации от лага
Понятие о наблюдаемых и ненаблюдаемых величинах
Оценка параметров простейшей инерциальной системы навигации посредством фильтра Калмана
Глава восьмая. Механика невозмущаемых гироскопических систем
Маятник Шулера
Условия устойчивости движения маятника Шулера
Общие условия невозмущаемости гироскопических систем
Аналогия различных типов невозмущаемых гироскопических систем
Новый класс невозмущаемых гироскопических систем
Литература