Подводные аппараты-роботы и их манипуляторы

Монография содержит обобщения и некоторые подходы к проектированию океанической техники - подводных аппаратов-роботов и их манипуляторов.
Представлены описание их взаимодействия с окружающей средой, эксплуатационные условия и назначение и вытекающие отсюда классификация, архитектурно-конструктивный тип, комплектация оборудованием и системами, в том числе, системами управления, рекомендации по методике проектирования и проектным расчетам на основе разработок и лабораторных исследований, выполненных в Национальном университете кораблестроения Украины им. ]адмирала С.О.Макарова, и на основе опыта преподавания ряда дисциплин для специализации «Океанотехника».
Книга ориентирована на специалистов-судостроителей и судоводителей, аспирантов и студентов, изучающих судостроительные дисциплины.

Оглавление
Предисловие
Глава 1. Подводные аппараты и освоение Мирового океана
1.1. Стратегия, методы и средства
1.2. Номенклатура технических средств
1.3. Описание и классификация работ, выполняемых аппаратами
1.4. Технические признаки и классификация подводных аппаратов-роботов
Глава 2. Физические условия взаимодействия подводных аппаратов с окружающей средой, их статика и динамика
2.1. Плавучесть, ее распределение и регулирование
2.2. Статическая остойчивость
2.3. Динамическая остойчивость
2.4. Место остойчивости в проектировании подводных аппаратов и нормирование
2.5. Гидродинамика подводных аппаратов
2.5.1. Сопротивление движению, форма корпуса и пропульсивный комплекс
2.5.2. Ходовой дифферент при буксировке
2.5.3. Балансировка самоходного аппарата
2.5.4. Движение самоходного аппарата по прямолинейной наклонной траектории
Глава 3. Позиционирование подводных аппаратов
3.1. Задачи, принципы и средства динамического позиционирования
3.2. Режим подхода аппарата к объекту
3.3. Позиционирование при безударном контакте с объектом
3.4. Удержание аппарата на прямом маршруте при косом течении
3.5. Позиционирование при развороте аппарата на месте
3.6. Принципиальная схема управления позиционированием
Глава 4. Проектирование самоходного подводного аппарата-робота
4.1. Основные технические решения
4.2. Архитектурно-конструктивный тип подводного аппарата-робота
4.3. Особенности конструкции подводного аппарата, материалы и оборудование
4.3.1. Конструкции корпуса и валопроводы
4.3.2. Материалы и оборудование
4.4. Принципы проектирования и использование прототипа
Глава 5. Манипуляторы подводных аппаратов-роботов
5.1. Основные понятия, особенности использования и классификация
5.2. Техническое задание на проектирование манипулятора
5.3. Компоновочные схемы манипуляторов
5.4. Составные части манипуляторов и унификация
5.5. Силовой расчет манипулятора
Послесловие
Список литературы
Приложение