Определение линейных скоростей и ускорений качки корабля инерциальным методом. Часть 2. Приборное определение линейных скоростей и ускорений качки корабля

Начало см. здесь
Во второй части обзора (главы 5-7) рассматриваются вопросы приборного определения линейных скоростей и ускорений качки корабля инерциальным методом. Приводятся алгоритмы для нахождения указанных кинематических параметров качки при различной ориентации измерителей ускорений. Излагаются способы определения линейных скоростей качки, основанные на интегрировании показаний измерителей ускорений или на непосредственном измерении линейных скоростей с помощью соответствующих датчиков.
Анализируются принципы построения измерительной системы для определения кинематических параметров качки корабля инерциальным методом и излагаются методы расчета погрешностей выработки линейных скоростей и ускорений качки.
Рассматриваются вопросы обработки результатов измерений кинематических параметров качки, связанные с применением методов фильтрации. Излагаются общие принципы построения фильтров, приводится расчет погрешностей фильтрации. Дается обзор работ по нахождению оптимальных фильтров и реализации различных фильтров средствами вычислительной техники.
Обзор предназначается для инженерно-технических и научных работников, занимающихся вопросами морского приборостроения и системами управления подвижными объектами.

Оглавление
Введение
5 Методы определения линейных скоростей и ускорений качки корабля
5.1. Общая характеристика задачи определения линейных скоростей
и ускорений качки корабля
5.2 Измерение линейных ускорений качки
Инерциальный метод и его реализация
Скорость корабля и ее составляющие
Измерение ускорений в системе OEN?
Измерение ускорений в системе O?1?1
5.3 Способы определения линейных скоростей качки
Ориентация акселерометров в системе OEN?
Ориентация акселерометров в системе O?1?1
Непосредственное измерение линейной скорости качки
Динамика интегрирующего акселерометра
5.4 Определение линейных перемещений на качке
6 Принципы построения измерительной системы и ее погрешности
6.1 Измерительная система для определения линейных скоростей
и ускорений качки
Общая характеристика измерительной системы
Принципиальная схема инерциальной вертикали и ее динамиче¬ские характеристики
6.2 Погрешности выработки линейных скоростей и ускорений качки
при недемпфированной инерциальной вертикали
Постановка задачи
Погрешности горизонтирования платформы
Погрешности определения линейной скорости качки
Погрешности определения линейного ускорения качки
6.3 Погрешности выработки линейных скоростей и ускорений качки
при демпфированной инерциальной вертикали
Погрешности горизонтирования платформы
Погрешности определения линейной скорости качки
Погрешности определения линейного ускорения качки
Особенности расчета погрешностей определения вертикальных
составляющих кинематических параметров качки
Погрешности определения линейных перемещений на качке
7 Обработка измерений кинематических параметров качки
7.1 Постановка задачи
7.2 Применение методов фильтрации при определении кинематических параметров качки
Общие принципы построения фильтра
Характеристики полезного сигнала и помех
Характеристики полезного сигнала и помех
Переходный процесс
Погрешности фильтрации при гармоническом характере полезного сигнала и помех
Погрешности фильтрации при случайном характере полезного сигнала и помех
Анализ некоторых типов передаточных функций фильтра
7.3 Вопросы реализации сглаживающих фильтров
Использование средств вычислительной техники
Определение оптимальной передаточной функции фильтра методом Заде-Рагаззини
Применение метода оптимальной фильтрации Калмана
Особенности фильтрации вертикальной составляющей линейной скорости качки
7.4 Специальные задачи обработки измерений кинематических параметров качки
Расчет линейной скорости качки
Бесплатформенная измерительная система
Заключение
Список литературы