Вопросы динамики следящего привода силовых гироскопических стабилизаторов

Основное место в обзоре отведено следящему приводу силовых гироскопических стабилизаторов, к динамике которых предъявляются повышенные требования.
Исследованы возможности обеспечения заданных динамических показателей одновременно по всем основным обобщенным координатам стабилизатора. При этом неидентичность процессов изменения указанных координат во временной области в одном и том же стабилизаторе отображается несовпадением значений его частотных критериев качества, взятых по этим координатам.
Рассмотрены ошибки стабилизации, обусловленные моментом сухого трения, причем показано, что они существенно зависят от ускорений качки. Найденные зависимости близки к имеющимся на практике.
Приведены примеры разработки редукторных и безредукторных приводов силовых гиростабилизаторов, удовлетворяющих заранее заданным динамическим показателям.
Обзор рассчитан на инженерно-технических и научных работников.

Оглавление
Введение
1 Общие сведения о динамике следящего привода силовых гиростабилизаторов
1.1 Постановка вопроса
1.2 Требуемые качественные показатели
1.3 Средства динамической коррекции
1.4 Основные ограничения и допущения
2 Исследование несовпадения частотных критериев качества следящего привода ГС по различным координатам
2.1 Неидентичность временных характеристик гиростабилизатора по различным обобщенным координатам
2.2 Отображение в частотной области неидентичности временных процессов
2.3 Частотные критерии качества ГС по различным координатам
2.4 Возможности использования частотных критериев качества при анализе и синтезе ГС
3 Исследование средств динамической коррекции
3.1 Основные аспекты исследования
3.2 Цепь динамической коррекции в виде апериодического звена первого порядка
3.3 Апериодические цепи второго и более высоких порядков
3.4 Неминимально-фазовая цепь первого порядка
3.5 Неминимально-фазовые цепи второго порядка
3.6 Коррекция с введением производных
3.7 Сопоставление средств динамической коррекции
4 Движение гиростабилизатора под действием момента сухого трения в зависимости от ускорения качки
4.1 Уравнения движения
4.2 Движение ГС и всплески моментной ошибки при малых ускорениях качки
4.3 Движение ГС и всплески моментной ошибки при больших ускорениях качки
5 Формирование передаточной функции гиростабилизатора с использованием множества показателей колебательности
5.1 Постановка задачи
5.2 Характеристики стабилизатора, требуемые для парирования низкочастотных возмущений при гармонической и случайной качке
5.3 Требования к характеристикам ГС, обусловленные высокочастотными возмущениями
5.4 Учет люфта редуктора
5.5 Общие принципы формирования требуемой передаточной функции гиростабилизатора
6. Примеры разработки следящего привода ГС. Моделирование
6.1 Исходные положения
6.2 Пример разработки редукторного привода ГС
6.3 Примеры разработки безредукторного привода ГС
6.4 Моделирование движения ГС под действием момента сухого трения в зависимости от ускорений качки
6.5 Моделирование ГС с учетом переменной составляющей момента сухого трения
Заключение
Литература