Телеуправляемые подводные аппараты (с манипуляторами)

Книга посвящена проблемам создания подводных телеуправляемых аппаратов, оснащенных манипуляторными устройствами, - развивающихся технических средств исследования океана. Предпринята попытка комплексного подхода к изучению системы «подводный телеуправляемый аппарат - манипулятор». Отмечена целесообразность формулирования обобщенных принципов построения систем дистанционного управления подводными аппаратами и манипуляторами. Большое внимание уделено вопросам анализа многомерной структуры манипуляторов, которые служат основным рабочим оборудованием подводных телеуправляемых аппаратов.

Оглавление
Введение
Глава I Структура и принципы управления подводными телеуправляемыми аппаратами (ПТА)
§ 1. Краткая характеристика существующих типов ПТА и способов их эксплуатации
§ 2. Основные элементы ПТА, их компоновка и характеристика
§ 3. Способы управления ПТА
§ 4. Пути и средства повышения эффективности ПТА
§ 5. Анализ информации о параметрах состояния ПТА
§ 6. Математическая модель человека-оператора в системах управления движением ПТА и манипулятором
Глава II Исследование системы динамического позиционирования ПТА с отражением параметров его состояния на ИДМ
§ 1. Анализ действующих на ПТА сил
§ 2. Дифференциальные уравнения движения ПТА
§ 3. Динамический анализ кабельной линии
§ 4. Дифференциальные уравнения движения информационно-динамической модели ПТА
§ 5. Структурное представление и анализ информационно-управляющей системы ПТА
Глава III Анализ исполнительного органа манипулятора ПТА
§ 1. О выборе структуры кинематической цепи манипулятора
§ 2. Выбор динамических характеристик и их распределение по звеньям манипулятора
§ 3. Кинематический анализ исполнительного органа манипулятора
§ 4. Динамический анализ исполнительного органа манипулятора
§ 5. Структурное представление исполнительного органа манипулятора как многомерного динамического объекта управления
Глава IV Анализ системы управления копирующим манипулятором ПТА
§ 1. Характеристики внешней среды и анализ их влияния на параметры элементов системы управления манипулятором
§ 2. Уравнения и структурная динамическая схема системы управления одним каналом копирующего манипулятора
§ 3. Уравнения и структурная динамическая схема непрерывной многомерной системы управления копирующим манипулятором
§ 4. Структурное представление дискретной многомерной системы управления глубоководным копирующим манипулятором
§ 5. Возможности совершенствования способов управления манипулятором ПТА с использованием ЭЦВМ
§ 6. Структурное представление многомерной системы управления манипулятором с вычислительно-управляющим комплексом
§ 7. Результаты экспериментальных исследований манипулятора с вычислительно-управляющим комплексом
Заключение
Указатель литературы