Адаптивные системы для исследования океана

Книга посвящена проблеме развития подводных роботов с адаптивным поведением. Центральное место в ней занимают материалы оригинальных исследований, выполненных при непосредственном участии авторов. Проанализированы основные задачи исследований океана и разработаны принципы организации и проектирования систем для управления подводными аппаратами и роботами. Представлены алгоритмы и программное обеспечение как для автоматизированного проектирования, так и для функционирования адаптивных систем.
Для специалистов, занимающихся исследованием и проектированием технических средств океана.

Оглавление
Предисловие
Введение
Глава 1. Адаптация подводного робота к среде обитания
1.1. Среда обитания ПР
1.2. Понятие избыточности и гомеостаза
1.3. Структура памяти ПР
1.4. Параметры состояния робота и среды
1.5. Аналитическое описание поведения ПР
1.6. Аналитическое решение задачи структурной избыточности движительного комплекса
Глава 2. Технические средства гидрофизических измерений
2.1. Измерение параметров состояния
2.2. Аппаратура и методы измерения температуры
2.3. Аппаратура и методы измерения электрической проводимости и давления
2.4. Аппаратура и методы измерения течений
2.5. Аппаратурное изучение тонкой структуры гидрофизических полей
2.6. Бортовая аппаратура регистрации и хранения научной информации
Глава 3. Оперативное оценивание параметров подводных аппаратов и роботов
3.1. Проблема адаптации в управлении движением ПА
3.2. Математическое описание объектов в задачах адаптивного управления движением ПА
3.3. Идентификация параметров в системе управления
3.4. Условия параметрической идентифицируемости
3.5. Особые случаи задач идентификации
Глава 4. Адаптивное управление исследовательскими подводными аппаратами
4.1. Проблема синтеза замкнутой системы управления
4.2. Метод модального управления
4.3. Характеристики требуемого движения ПА
4.4. Параметрический синтез системы управления
4.5. Управление движением с оцениванием состояния
Глава 5. Моделирование систем управления и оценивания
5.1. Обобщенная структура адаптивной системы
5.2. Программно-аппаратная реализация адаптивной системы управления
5.3. Исследование адаптивных систем управления
5.4. Управление движением ПА по параметрам среды
Глава 6. Методы обработки научной информации, полученной подводными аппаратами и роботами
6.1. Задачи адаптивной обработки гидрофизической информации
6.2. Дискретное представление сигнала. Непосредственная дискретизация
6.3. Представление и характеристики измерительных сигналов
6.4. Функциональные преобразования сигналов
6.5. Адаптивная фильтрация с использованием активного принципа
6.6. Использование онлайн-аппроксимаций в задачах обработки информации
6.7. Применение реккурентной формы метода .наименьших квадратов и псевдообращения в задачах обработки
Список литературы