Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории

Рассматривается проблема управления в виде двух взаимосвязанных задач синтеза закона управления и построения фильтра для обработки навигационных
измерений.
Несмотря на то, что теоретические вопросы, решаемые в работе, порождены актуальной прикладной задачей (стабилизация морского судна на траектории), они имеют общий характер и развивают известные методы теории синтеза управления и обработки информации в стохастической постановке.
Книга предназначена для инженерно-технических и научных работников, занимающихся вопросами навигации и управления движением, а также для преподавателей, студентов вузов и аспирантов соответствующих специальностей.

Оглавление
Введение
Глава 1. Постановка задачи стабилизации судна на траектории
1.1. Методы оптимизации управления
1.2. Управление движением судна в современных системах судовождения
1.3. Уравнения движения морского судна
1.4. Модели возмущений
1.5. Модели ошибок датчиков навигационной информации
1.6. Основные проблемы при решении задачи стабилизации судна на траектории
Глава 2. Обоснование применения линейно-квадратичного подхода к синтезу закона управления движением морского судна
2.1. Критерии оптимизации закона управления при стабилизации судна на траектории
2.2. Оценка нижней и верхней границ значения квадратичного критерия качества оптимального управления нелинейным стохастическим объектом
2.3. Обоснование возможности использования линейно-квадратичного закона управления судном с нелинейной моделью при стохастических возмущениях
Глава 3. Робастное управление и гарантирующая фильтрация при неопределенности модели вектора состояния
3.1. Постановка задачи
3.2. Синтез закона управления с пониженной чувствительностью к неопределенности параметров моделей объекта и возмущений
3.3. Синтез гарантирующего закона управления в условиях интервально-заданной неопределенности параметров
3.4. Использование робастного управления при стабилизации судна на траектории
3.5. Гарантирующая линейная фильтрация при неопределенности параметров модели вектора состояния
Глава 4. Идентификация параметров модели судна методом многоальтернативной фильтрации и адаптация закона управления
4.1. Методы идентификации модели объекта
4.2. Идентификация модели объекта на основе методов многоальтернативной фильтрации
4.3. Метод построения "базовых" моделей в области неопределенности параметров объекта и возмущений для экономичной идентификации
Глава 5. Комплексирование инерциальных и спутниковых навигационных систем при решении задач судовождения
5.1. Алгоритмы обработки информации в интегрированных навигационных системах ИНС/СНС
5.2. Задача оценки навигационных параметров судна при неинвариантной обработке информации комплекса ИНС/СНС
5.3. Выбор типа ИНС в интересах решения задачи стабилизации судна
на траектории
Заключение
Литература